本人在写一段设备的控制指令，该程序有自动、半自动。手动三部分组成，该设备是按照一定的步骤来走的，所以在全自动里面我使用的是step w0.00等这样的指令，在全自动模式下按下一个键走完全程停下来，；半自动是按下相应的按键走完这一步，例如，手臂旋转，当旋转到位后停下来；手动就是需要按着不动才能走完某一步。现在的问题是我想由半自动走完任意一步如何顺利转为全自动自己走完全程
半自动与全自动都有自己的状态位。根据状态位来进行以下逻辑的处理：
半自动时，每按一下按钮，产生一个上升沿脉冲，用这个脉冲去激活一个步序过程，步序运行结束后，需要下一个上升沿脉冲信号来继续。
全自动时，不需要检查脉冲信号。
Copley Control中国1代理商-上海持承自动化设备
Copley Controls Corporation 为工业控制领域提供高效运动控制解决方案，涉及半导体、生命科学、自动化生产线、测试测量和包装行业。Copley公司总部设在美国，电机工厂在英国。Copley公司在与OEM伙伴合作方面已有二十多年的经验。我们全球领域内的业务主要由分布在美国、英国、亚洲的销售和当地的技术人员进行支持。更多技术内容及应用请联系上海持承自动化设备有限公司销售主管林哲。
Xenus：数字式CANopen驱动器 适配有刷、无刷直流电机
输入电流VAC
持续电流：6~20A
控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流 ；
反馈接口：编码器、模拟量编码器、旋转变压器、绝对编码器；
相关型号：Xenus标准型:XSL、
XSL
XSL
Xenus旋转变压器反馈型：
XSLR
XSLR
XSLR
Accelnet：数字式CANopen驱动器 适配无刷、有刷直流电机
输入电流：20-180VDC
持续电流：3~12A
控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流 ；
反馈接口：编码器；
相关型号：
Acelnet面板式：
ACP
ACP
ACP
ACP
ACP
ACP
Acelnet Micro 面板式：
ACJ
ACJ
ACJ
ACJ
ACJ
ACJ
Accelnet PCB模块式：
ACM
ACM
ACM
ACM
ACM
Mic.PCB 模块式：
ACK
ACK
Junus：数字式驱动器 适配有刷直流电机
输入电流：20-180VDC
持续电流：5~15A
控制方式： PWM速度/电流控制、10v速度/电流 ；
反馈接口：反电动势；
相关型号：
JSP
JSP
JSP
JSP
Stepnet: 数字式CANopen驱动器 适配步进电机
输入电流 VAC、VDC
持续电流：2~10A
控制方式：脉冲+方向、PWM速度/电流控制、10v速度/电流 ；
反馈接口：编码器；
相关型号：Stepnet面板式：
STP
Stepnet PCB模块式：
STM
Stepnet Micro PCB模块式：