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[发明公布] 用于微型无人机的飞行地形识别的方法和装置
本发明涉及一种表面识别装置，其通过飞行器用于表面的自主运动，所述装置包括：探测头，探测头包括用于性质的至少一个传感器，所述特性取决于探测头的中心到表面的距离，每个传感器覆盖以视线(ZC)为中心的探测区域(ZV)；用于每个传感器的探测区域(ZV)的定向的系统(24)；以及控制器，控制器处理来自每个传感器的信号并基于所述信号对系统(24)进行控制。控制器估算垂线到表面的方向，并使用所述系统(24)来将每个传感器的视线(ZC)沿与所述垂线的方向间隔重新定向角的方向进行旋转。