9月9日智通培训学习小贴士：ABB机器人输入输出指令-WaitDO
输入输出指令-WaitDO
WaitDO Signal,Value
[\MaxTime][\TimeFlag];
Signal: 输出信号名称﹔(signaldo)
Value: 输出信号值﹔ (num)
[\MaxTime]: 最长等待时间s (num)
[\TimeFlag]: 超时逻辑量 (bool)
应用﹕
等待数字输出信号满足相应值﹐达到通信目的﹐因为输出信号一般情况下受过程控制
此指令很少使用。
实例﹕
PROC Grip( )
Set do03_Grip;
WaitDO do03_Grip,1;！机器人等待输出信号﹐直到信号do03_Grip为1﹐才执行随后指令﹔
…..
ENDPROC
PROC Grip( )
Set do03_Grip;
WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;！机器人等待相应输出信号﹐如果5秒内仍没有等到信号do03_Grip值为1﹐自动进行Error Handler处理﹐如果没有Error Handler ,机器人停机报错
…..
ERROR
IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
TRWrite “…..”;
RETRY;
ELSE
RAISE;
ENDIF
ENDPROC
实例﹕
PROC Grip( )
Set do03_Grip;
bTimeout:=TRUE;
nCounter:=0;
WHILE bTimeout DO
IF nCounter>3 THEN
TPWrite “…..”;
ENDIF
IF nCounter>30 THEN
Stop;
ENDIF
WaitDI di_Ready,1\MaxTime﹕=1\Timeflag:=bTimeout;！机器等待到位信号﹐如果1秒内仍没有等到信号do03_Grip值为1﹐机器人执行随后指令﹐但此时TimeFlag值为TRUE﹐机器人等到di_Ready值为1﹐此时TimeFlag值为FALSE
Incr nCounter;
ENDWHOLE
…..
ENDPROC
维修电工培训 电气自动化PLC培训 工业机器人培训
咨询电话： 8086 131 306 4292 唐老师 （打此电话预约报名可享受优惠！） QQ：1825 312390
地址：东莞市莞城莞太大道65号智通人才市场A馆一楼智通咨询大厅
乘车路线：市内公交车2、6、9、10、12、20、25、29、31
9月24日
东莞机器人工程师成长沙龙第十三期
诚邀你参与