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五轴数控加工中刀具干涉干涉检查方法
坐标系及坐标变换
五轴环行刀NC加工的局部坐标系L表示为XL轴、YL轴和ZL轴，YL轴总是指向该刀触点(CutterContactPoints，简称CC点)OL的走刀方向f，
ZL轴指向曲面外法线方向n，而XL轴则由YL轴和ZL轴的右手法则确定。刀具一般绕XL轴由ZL轴向YL轴方向旋转一个导前角(后跟角)a，和绕ZL轴旋转一个又一个侧偏角b。另外，在刀位点(CutterLocationPoints，简称CL点)OT处还可定义刀具坐标系T(XT，YT，ZT)，其中YT轴指向CL点和CC点连线方向，ZT轴为刀轴矢量方向，XT轴是由YT轴和ZT轴的右手法则确定的方向，
坐标原点位于刀具中心点(即CL点)OT。为了简化干涉检查，以形状较为规则的刀具表面作为基准进行干涉检测，加工曲面经过离散后以一组特征点的形式来表示曲面形状，这些特征点的原始数据均在世界坐标系W中表示，因此首先必须将特征点数据从世界坐标系W(OW-XW，YW，ZW)变换到局部坐标系L(OL-XL，YL，ZL)，
再由局部坐标系L变换到刀具坐标系T(OT-XT，YT，ZT)中来表示。
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