定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，两年，三年。
更换控制器主板上的电池
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程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次
如何更换控制柜电池？
1） 准备一节新的3V锂电池。
2） 机器人通电开机正常后等待30秒。
3） 机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4） 装上新电池，插好接头。
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering.才能使机器人正常运行。
如何 更换机器人本体电池
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1） 保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
2） 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
3） 换上新电池，注意不要装错正负极。
4） 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
安川伺服驱动器常用故障代码 安川伺服驱动器的常用故障代码
A.00绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常
A.02 参数破坏 用户常数的和数校验结果异常
A.04 用户常数设定错误 设定的用户常数超过设定范围
A.10 电流过大 功率晶体管电流过大
A.30 测出再生异常 再生处理回路异常
A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数溢出（Cn-1E）的值
A.40 测出主回路电压异常主回路异常
A.51 速度过大 电机的回转速度超出检测电平
A.71 超高负荷 大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒
A.72 超低负荷 超过额定转矩连续运转
A.80 绝对值编码器错误绝对值编码器一转的脉冲数异常
A.81 绝对值编码器备份错误 绝对值编码器的三个电源（+5v,电池组内部电容器）都没电了
A.82 绝对值编码器和数校验错误绝对值编码器内存的和数校验结果异常
A.83 绝对值编码器电池组错误绝对值编码器的电池组电压异常
A.84 绝对值编码器数据错误收受的绝对值数据异常
A.85 绝对值编码器超速绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上
A.A1 散热片过热 伺服单元的散热器过热
A.b1 指令输入阅读错误 伺服单元的CPU不能检测指令输入
A.C1 伺服失控；伺服电机（编码器）失控
A.C2 测出编码器相位差 编码器的A,B,C三相输出的相位异常
A.C3 编码器A相，B相断线编码器的A相，B相断线
A.C4 编码器C相断线 编码器C相断线
A.F1 电源线缺相 主电源有一相没连接
A.F3 瞬时停电错误 在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生
CPF00 数字操作器通讯错误-1通电5秒后，还不能和伺服单元通讯
CPF01 数字操作器通讯错误-2 连续发生5次数据通讯不好
A.99 无错误显示 显示正常动作状态