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主程序设计主程序的基本要求:能够检测到运行前方的障碍物,自动减速停车;出现故障或有紧急交通状况出现时,可遥控实现清洗机的预定动作;当工作负载增大或蓄电池输出电压降低,不能保证正常工作所需时,能够实现报警;即时检测支墩是否出现,调节行驶速度,间歇启动支墩清洗装置和喷水系统等.本自动护栏清洗机有3种工作模式:手动工作模式、智能工作模式和遥控工作模式.主程序如图6所示,主要包括单片机的A/D转换、PWM、定时器等模块的初始化,传感器部分PWM调制信号的使能,A/D转换通道的使能,在主循环里对A/D采样数据进行处理,分析得出位置速度信息并对舵机转向和直流电机速度进行调度控制.子程序模块包括I/O口初始化子程序、定时器子程序、A/D转换初始化子程序、PWM初始化子程序、锁
环子程序、速度采样子程序和位置偏差计算子程序等.中断程序包括实时时钟中断处理程序、A/D转换中断处理程序和输入捕获中断处理程序等.各个模块相对独立又通过一定的参数出入口联系.3.2PID控制算法PID(比例、积分、微分)控制是建立在经典控制理论基础上的一种控制策略.图7为单位反馈的PID控制原理框图,其中e(t)代表理想输入与实际输出的误差,这个误差信号被送到PID控制器,