主要功能
• 基于Delta Tau Turbo PMAC2 内核
• 所有轴都可以独立运行或联动
• 可同时运行16 个运动程序和64 个 PLC 程序
• 简单易用的高级语言编程
• 直线、圆弧、样条和 PVT 插补
• S 曲线加减速和动态前瞻控制
• 2D 和 3D 坐标平移和旋转
• 非直角坐标系嵌入式正逆解
• 空间任意平面刀具半径补偿
• 螺距补偿、反向间隙补偿和力矩补偿
• 高速高精度位置捕捉（25ns）和位置比较(100ns)
• 共振抑制（高频陷波、中频前置滤波、低频电子惯量）
• 用户自定义伺服算法
• 用户自定义运动学正逆解程序
• 龙门双驱交叉耦合自动纠偏
• G、M、T、D 代码
• 伺服环级联（张力控制、自动调高等）
• A/B 相正交编码器 1/T 细分
• 电子齿轮和电子凸轮
• 运动程序旋转缓冲区
• 时基控制 （与外部运动轴建立位置关系）
• PWM 激光恒功率控制
性能及参数
80MHz DSP56303 Turbo PMAC2 CPU
256K x 24 用户静态随机存取存储器
1M x 8 的闪存为用户做备份或存储固件
100Mbps 网口通讯(ETH)
提供4 通道PFM 轴通道，每个通道包括：
• A、B、C（或Z）编码器差分输入信号差分输入信号
• 5个输入标志位信号：正负限位、回零标志位、用户自定义标志位、驱动器报警
• 1PFM 输出（可选为12 位/16 位模拟量输出）
• 1个输出标志位信号：电机使能信号
• 1个输出标志位信号：比较相等输出（EQU）（可选）
• 安川绝对值编码器读取（可选）
8路模拟量输入（12 位/16 位）（可选）
8路数字输入I/O、8 路数字输出I/O
复用口（JTHW）：配合 DTC-32I、DTC-32O 使用，扩展 I/O点 或8 路数字输入和8 路数字输出
2通道手轮信号（JHW） 每个通道包括：
• A、B 相正交编码器输入
• 1通道差分脉冲信号输出
• 1通道差分方向信号输出
• 1PFM 输出（可选为12 位模拟量输出）
• 安川绝对值编码器读取（可选）
1个PWM激光控制模块输出（10~200KHz）脉冲（可选）
DC24V5A供电