目前在履带式车辆上采用的各种转向机构，都不能满足上述第一条要求而变化的关系图 如果其它条件都相同，则采用转向离合器或单级行星机构的车辆的机动性比具有双差速器的更好。前两种转向机构所决定得车辆最小转向半径要比具有双差速器得车辆小。采用转向离合器或单级行星机构的车辆直线行驶稳定性较好。因为它们的左、右驱动轮是连成一整体的，因而直线行驶性能较好此外，双差速有一个很大的优点，即它可以不降低车辆转向时的平均速度，因而可提高机器的生产率。履带转向车辆的转向理论：带有多履带行走装置的车辆在直线行走时与双履带行走装置车辆基本相同，只是多履带行走装置的履带一般没有履刺，只是靠履带板与地面的摩擦而获得切线牵引力。对于多履带车辆的转向却不同于双履带车辆常用的滑移转向，它是靠一条或多条履带相对车架偏转一定的角度，以使车辆按曲线路径行驶的。它的转向方式接近于轮式车辆的转向。偏转履带转向时，由于接触面积大，地面通过履带给车辆的一个很大的转向阻力矩。下面我们讨论一下偏转履带转向车辆的转向理论。(1)由于多履带车辆履带架多采用多级平衡梁结构，可以认为履带接地比压均匀；多履带车辆通常在经过平整且土壤变形不大的地面上工作，因此在讨论中不考虑土壤的变形。由于多履带车辆履带板一般无履刺，可认为履带与地面的摩擦服从库仑定律，其摩擦特性在各个方向均相同。铰接式履带车辆的转向简介铰接式
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