超出此范围编程就有可能失真，还需重新在线编程，因此，必须严格控制产品零件的加工精度，设计出切实可行的装配、焊接工装来确保精度要求。通过分析，实现该产品机器人自动焊接需解决的关键技术难点是机器人对该产品所有焊缝的准确跟踪；该产品装配、焊接工装的设计和制造以及保证在焊接变位机上重复定位精度；该产品焊接工艺的确定。
4 焊接工装的设计与制造
4.1 装配、焊接工装的设计
1）设计装配、焊接工装的目的：保证产品装配定位精度，保证在焊接过程中能顺利实现产品的连续焊接和防止变形，有效控制产品的几何尺寸。
2）装配、焊接工装的设计原则：根据产品结构和几何尺寸精度要求来设计出合理的装配、焊接工装。在设计装配、焊接工装时，主要以产品底板定位，借助于产品各侧板的角度和顶部变形下凹不高于2 mm等要求来进行设计。它分上、下两环，两环之间用槽钢通过焊接进行连接，其大直径1 828 mm，高度300 mm。在上、下环上，依据产品侧板不同角度（43°30′±15′，80°，60°，90°）设计了可移动并带有不同角度的专用顶板，以保证各侧板的角度；同时保证所设计的工装应具有重量轻、强度高、精度高、灵活定位和便于拆卸和焊枪的可达性等功能，保证产品重复定位精度不超过3 mm。
3）装配、焊接工装设计时材料的选择：产品由7A52铝合金材质组焊而成，因此，在固定产品位置时，应尽量采用软材料和接面较大的压块，已防止产品表面产生压痕。
4.2 装配、焊接工装的制造
根据已鉴定的装配、焊接工装图纸对装配、焊接工装进行了制作，并通过试装对其进行了局部修整和打磨，合格后进行了表面涂漆。
5产品双丝焊接工艺
1）焊接设备及方法的选择：焊接设备选择froni-usTPS 5000型脉冲熔化极焊机。采用单丝（或双丝）熔化极惰性气体保护直流反接的焊接方法。
2）焊接材料的选择：母材材质为7A52，焊接材料选择E和1.6两种规格的焊丝，氩气纯度为99.99%。
3）预热方式的选择：单丝焊接时采用焊前预热，预热方式可采用履带式电加热，预热温度在60~90℃，双丝焊接时焊前不预热。
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