立体停车库就其结构性能上大体分：机械式、自走式及半机械式三种。
根据立体车库的不同，大致可分：升降横移式、垂直循环式、巷道堆垛式、垂直升降式、简易升降式等。
升降横移式：是利用载车板的升降或（和）横向平移存取停放汽车的机械式停车设备。适用于住宅小区、大楼地下室、立交桥下。
垂直循环式：是用一个垂直循环运动的载车板系统存取停放汽车的机械式停车设备。
巷道堆机垛式：是用巷道堆垛机或特种起重机将汽车水平且同时垂直移动到预定泊车位置或相反取出汽车的机械式停车设备。适用于大规模社会公用停车楼及地下停车库。
立体停车设备亦可分为自行式立体停车设备、半自动立体停车设备和全自动立体停车设备。
全自动立体停车设备可分为两层或多层平面式全自动立体停车设备、竖向密集型全自动立体停车设备以及特殊造型结构全自动立体停车设备库（如蜂窝式、迷宫式等)。