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公路架桥机的基本结构主要包括主梁、运梁车、中支腿、梁上小车、前置退、液压系统、电气系统以及安全装置等，一般情况下架桥机的主梁为双轨三角钢架结构，长度大概是架桥机zui大跨度的2倍，梁上小车采取电机驱动。
通常依照施工的需求，梁上小车需要按需制造，配备有大吨位卷扬机，前支腿安装有伸缩油缸、横向移动的驱动机构固定在承接梁的前端，中支腿与梁体逐渐使用齿条进行连接，中支撑具有纵向和横向移动功能，主要实现架桥机过跨，后支腿主要是起到架桥机过跨作用。
不同类型的公路架桥机的结构有些许不同，单导梁式架桥机基本结构式主梁、起重吊车、走行结构以及电控系统，这种架桥机结构紧凑，利用系数高，广泛使用在宽度较大的桥梁工程中。
双导梁式架桥机基本结构包括前后液压支柱、吊梁小车以及行走装置等，具有结构简单、快速轻巧容易安装的特点，主要应用在一些桥墩较高的公路工程中。
当前双导梁式架桥机是应用zui为广泛的架桥机，安全性以及可靠性很高，改进方便。步履式架桥机架桥机主要包括主梁、前端支架、吊车、步行器等，稳定性很强，主要使用在直桥、以及曲线桥等的简支桥架设中。
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