任何伺服电机都可以改成双向变速电机。通常来说控制电机的速度和方向是需要一个电机驱动芯片以及其他一些元件的，而伺服电机上这些元件已经都具备了。改装伺服电机是最常见且最廉价的，获取机器人里用的数字控制变速器的方法。任何伺服电机都可以改成双向变速电机。通常来说控制电机的速度和方向是需要一个电机驱动芯片以及其他一些元件的，而伺服电机上这些元件已经都具备了。改装伺服电机是最常见且最廉价的，获取机器人里用的数字控制变速器的方法，这样就得到一个连续转动的伺服电机。这个改动，部分是机械的，部分是电气的。电气的改动部
本系统包括两个PCC，PCCA和PCCB;两个变频器，变频器A和变频器B;一个触摸屏;两个电机，电机A和电机B等。正常工作时PCCA、变频器A、电机A作为主通道工作，PCCB、变频器B、电机B作为备用通道，系统只用主通道工作，系统中所有的控制指令和数据收发以及系统工作状态的回馈都是集中在主通道，由主通道主导。同时主通道把数据和系统工作状态发给PCCB，保证PCCB中是数据和各种回馈状态与PCCA同步。在PCCA出现故障时，PCCB能够正常代替PCCA，起着主通道作用。
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