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在什么位置上输入电机多大的电压电流（包括相位）这个称为位置环和电流环控制而位置在时间上的变化量就是速度环速度环的变化是加速度、加加速度从物理学我们知道加速度对应的是力（例如重力加速度G）而电机的输出力是有输入的电压电流（包括相位）推动的那么从电机输入来说是电流环=力从电机传感器的反馈来说是加速度=力通过对于电机上传感器的反馈位置与加速度信息
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