PID参数的整定
可以在软件中进行自动整定
自动整定的PID参数可能对于系统来说不是好的，就需要手动凭经验来进行整定。P参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；P参数过大，就容易产生超调。
PID功能块在梯形图（程序）中应当注意的问题
好采用PID向导生成PID功能块
说一个简单的也是容易被人忽视的问题，那就是：PID功能块的使能控制只能采用SM0.0或任何1个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的永不断开的触点！
笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常，而且不正常时发现PID功能块都没问题（PID参数正确、使能正确）就是没有输出。后查了好久，突然意识到可能是使能的问题——我在使能端串联了启动/停止控制的保持继电器，我把它改为SM0.0以后，一切正常！
同时也明白了PID功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题—PID功能块使能一旦断开，工作就不会正常！
把这个给大家说说，以免出现同样失误
下面是PID控制器参数整定的一般方法
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、
积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。
它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
西门子PLC与三菱PLC的区别
一、编程理念不同
三菱plc是日系品牌，编程直观易懂，学习起来会比较轻松，但指令较多。而西门子plc是德国品牌，指令比较抽象，学习难度较大，但指令较少，所以学习三菱和学习西门子的周期是一样的。
个人认为三菱(日系的中高端品牌)PLC的软件至少落后西门子5年以上，大中型的暂且不说，就拿三菱比较有优势的小型机FX系列和西门子S7-200系列相比，西门子有如下优势：
1、三菱的编程软件从早期的FXGPWIN到近期的GX8.0(我所知道新的)，和所有的日系品牌一样，该软件的编程思路是自上而下的单一纵向结构，而西门子的MicroWIN则是纵向和横向兼备的结构，而且子程序支持局部变量，相同的功能只需要编一次程序即可，大大减少了开发难度和时间。
2、S7-200一直以来支持强大的浮点运算，编程软件直接支持小数点输入输出，而三菱直至近年推出的FX3U系列才有此种功能，以前的FX2N系列的浮点功能都是。
3、S7-200的模拟量输入输出程序非常简单方便，AD、DA值可以不需编程直接存取的，三菱的FX2N及其以前的系列都需要非常繁琐的FROM TO指令。FX3U如今倒支持此功能了，但足足晚了五年甚至更多
4、当然三菱的FX2N系列也有它自己的优势，一是高速计数器指令比S7-200方便，二是422口比西门子的PPI口皮实（因为200系列的PPI口是非光电隔离的，非规范操作和仿制的编程电缆可能会导致串口损坏）
以上的比较仅仅是小型机，至于西门子的300和400系列以及更大型的TDC系列，这里就无需多言了。
学PLC，三菱是很容易上手的，因为直来直去思路简单，但从学习的角度讲，肯定是西门子更好。
产品系列
6ES7468-1BF00-0AA0 468-1连接电缆（5米）
6ES7468-1CB00-0AA0 468-1连接电缆（10米）
6ES7468-1CC50-0AA0 468-1连接电缆（25米）
6ES7468-1CF00-0AA0 468-1连接电缆（50米）
6ES7468-1DB00-0AA0 468-1连接电缆（100米）
6ES7461-3AA00-7AA0 终端器
6ES7463-2AA00-0AA0 IM463-2接口模块
6ES7467-5GJ02-0AB0 IM467接口模块，支持Profibus-DP协议
6ES7467-5FJ00-0AB0 IM467 光纤接口模块，支持Profibus-DP协议
6ES7964-2AA01-0AB0 IF-964 DP接口模块
6ES7964-2AA04-0AB0 IF-964 DP接口模块
电源模板
6ES7307-1BA00-0AA0 电源模块(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0 电源模块(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0 电源模块(10A)
CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，16K内存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，16K内存
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，32K内存
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，32K内存
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，32K内存
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,48K内存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K内存
6ES7315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,192K内存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K内存
6ES7317-2EJ10-0AB0 CPU317-2PN/DP,512K内存
6ES7317-6FF00-0AB0 CPU317F-2DP,512K内存
6ES7317-6TJ10-0AB0 CPU317T-2DP技术型,512K内存
通讯模板
6ES7340-1AH01-0AE0 CP340 通讯处理器（RS232）
6ES7340-1BH02-0AE0 CP340 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7340-1CH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS232）
6ES7341-1BH01-0AE0 CP341 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7341-1CH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH00-8BA0 CP341 通讯模块配置软件包
6ES7870-1AA01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 主站
6ES7870-1AB01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 从站
6GK7342-5DA02-0XE0 CP342-5通讯模块
6GK7342-5DF00-0XE0 CP342-5 光纤通讯模块
6GK7343-5FA01-0XE0 CP343-5通讯模块
6GK7343-1EX11-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块
6GK7343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太网通讯模块
西门子总线接头，西门子驱动系统，伺服驱动，模块驱动，电源模块。
西门子触摸屏，Smart1000Micro 面板文本面板多功能面板，Smart700触摸屏OP 73触摸屏，其他触摸屏面板。
西门子变频器MM420变频器，MM430变频器，MM440变频器，G120变频器G110变频器系列，工程变频器，西门子工程逆变器。
西门子直流调速器，其他变频器及备件，西门子数控系统及备件，NCU主板，CCU控制主板，西门子数控系统，西门子PCU50。
控制单元操作面板，手持单元，西门子，西门子低压产品，西门子工控机等。
