MM420
MM420内部集成了PI控制器，用户激活PI控制器来使用带反馈的闭环控制。如果激活了PI控制器（参数P2200），那么PI控制器输出调节的电机频率使PI设定值和PI反馈值的差值最小，它是连续比较反馈值和设定值而实现的。PI控制器定义了要求的电机频率。频率设定点P1000和斜坡时间P1120&P1121则自动失效，而设定的输出最-大和最小频率（P1080&P1082）仍然有效。
MM440
MM440内部集成了PID控制器，它和MM420的PI控制器有相同的参数和运行原理，这就是MM420和MM440的参数和运行彼此兼容的原因。
MM440有一系列其他特性，而且增加了许多应用的功能。
附件文档为用户提供了MM420中PI控制器和MM440中PID控制器的基本信息。