型号：KR-XH
名称：型钢切割机器人
用途：型钢切割机器人模块组包括（切割单元、辊轮架、送进小车和小车轨道、成品工件接料台）通过各传输辊道输送到切割站，由切割站对H型钢、工字钢、槽钢、角钢任意相贯搭接形式，实现相贯口型及开孔的热切割加工设备。
机床长度尺寸：整个切割机组的总长度为28000mm，其中切割站的长2000mm，送料输送辊道为14000mm，保证接受被切原材料12000mm.
适用工件材料：碳素结构钢，不锈钢。
二、主要技术参数
编号
项 目
参 数
1
H型钢 工字钢
100mm-600mm
2
切割方式
火焰 /等离子
3
等离子电源
海宝XPR300A
4
等离子切割管壁厚度
穿孔切割1-38mm
5
有效切割
12m
6
切割长度精度
±1.5mm
7
切割图形
依双方确认的图纸（技术协议签订时提供）
8
机器人控制轴
X轴：割炬左右移动轴
Y1轴：割炬前后移动轴
A轴：割炬旋转轴
B轴：割炬偏摆轴
C轴：外部管件轴向水平送料轴
Z轴：割炬升降轴
Y2轴：割炬前后移动轴
9
切割速度
10～2000mm/min
10
移动速度
10～6000 mm/min
11
待割管重量
3500Kg
12
坡口切割
±45度
13
零件的切割形式
定长直切断、定长斜切断及端部插口功能。
14
切割精度执行标准
ISSJB/TJB
三、3.2系统主要机构说明
3.2.1切割单元
功能：通过系统控制外部轴包含切割头完成对工件的切割工作。
构成：主要由KASRY开发的两轴C型机器手、切割站框架式装置、切割头等组成，该结构底盘水
泥基础预埋固定保证高速运转 。
特点：外部轴均采用伺服电机驱动，精密直线导轨导向，从而保证外部轴和切割头整体运行精度，
将复杂的切割轨迹转变为简单的多方向拟合轨迹，各方向运行简单，稳定性好，整体结构稳
定。
3.2.辊轮架
功能：送进辊轮架。
构成：主要由五组辊轮架、无动力辊、侧边定位轮组成。当原材料放入辊轮架后，将工件送到侧
边基准上，保证工件的送进准确性。
特点：结构简单，运行简洁，送进精度高，效率高。
3.2.3送进小车和小车轨道
功能：实现工件的自动送进。构成：采用伺服电机控制送进小车完成管材定位及夹紧装置。不同管材由交流电动机带动夹紧装
置升降到达管材定位点气动夹紧。
特点：智能夹紧，节省人工。小车轨道使用精密导轨、齿条，送进平稳准确性高。
3.2.4成品工件接料台
功能：成品工件的输出和存放区。
构成：辊轮架、动力辊筒包含交流电机输送装置。工件从切割单元伸出搭在动力辊筒上，
动力辊筒由电机通过链条带动转动将工件输送，将工件推出料台然后由四组小车
将成品切割完成后直接输出储放
特点：提供远程制站点，提高切割效率，节省人工。