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圣甲虫导弹的北约编号为Ss-21，俄军内部称其为圆点导弹，部分中文文章将其音译为“托契卡”，发射车代号为9P129。圣甲虫导弹因其射程不受《中导条约》的限制，在长时间之内独挑苏俄近程弹道导弹领域的大梁，服役时间超过30年。