托盘式机器人其堆码方式和各自的优缺点是：（1）重叠式：即各层码放方式相同，上下对应。这种方式的优点是，工人操作速度快，包装货物的四个角和边重叠垂直，承载能力大。缺点是各层之间缺少咬合作用，容易发生塌垛。在货物低面积较大的情况下，采用这种方式具有足够的稳定性，如果再配上相应的紧固方式，则不但能保持稳定，还可以保留装卸操作省力的优点。（2）压缝式堆码：一层横放，一层直放，两层横直交错的堆垛方法。即上层包装压在下层两箱缝上。特点：稳固，不易倒垛;不便于货物计算；（3）纵横交错式堆码：相邻摆放旋转90度，一层横向放置，另一层纵向放置。每层间有一定的咬合效果，但咬合强度不高；（4)正反交错式：同一层种，不同列的以90度垂直码放，相邻两层的码放形式是另一层旋转180度的形式。这种方式类似于建筑上的砌砖方式，不同层间咬合强度较高，相邻层之间不重缝，因而码放后稳定性较高，但操作较为麻烦，且包装体之间不是垂直面相互承受载荷；（5）旋转交错式：第一层相邻的两个包装体互为90度，两层间码放又相差180度，这样相邻两层之间互相咬合交叉，货体的稳定性较高，不易塌垛。其缺点是，码放的难度较大，且中间形成空穴，降低托盘的利用效率；(6)仰俯相间式堆码：对上下两面有大小差别或凹凸的物品，如槽钢、钢轨等，将物品仰放一层，在反一面伏放一层，仰伏相向相扣，该垛极为稳定，但操作不便。
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