关节式码垛机器人常见本体多为四轴码垛机器人，安装在底座（或）固定座上，其位置的高低由生产线高度、托盘高度及码垛层数。设备拥有四个旋转关节能够自由的旋转到任何一个方位，对于环境的适应性很强，结构简单，平稳可靠，并且是全自动码垛，正常情况下其操作完全按照系统预设来，无须人为干涉。
关节机器人采用机器人控制系统，实现点位到点位的直线插补，可使运动变得平滑流畅。示教器通过监控和显示功能控制工业机器人运动，能使操作人员顺利实现对变位机运动的示教控制，垛型提前预存，后期添加都可灵活操作，工作时按照要求的编组方式和层数，完成对料袋产品的码垛。
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