一、产品简介
PA-AHAS-03参考系统是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可用于姿态、航向、角速度和加速度等运动参数的动态测量。姿态和角速度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波器得到最优估计，并用于高动态的环境中。 此产品采用高可靠性石英加速度计和高精度光纤陀螺仪组成高性能的捷联惯性系统，同时密封设计以及严格工艺保证产品在恶劣的环境下仍能精密地测量姿态、航向等运动参数。
二、产品特点
对零偏、标度因数和非正交误差进行-45°C ~ +60°C 全温补偿；
特有捷联姿态算法及卡尔曼滤波；
磁场计可分体设计，提高航向精度；
全密封可靠设计，保证在恶劣环境下可以正常工作；
抗振动冲击和抗电磁干扰。
三、应用范围：
航空
车辆的导航与控制
姿态参考
天线稳定平台
与GPS组合导航
船舶姿态的动态测量
采矿和自动耕作
火车和集装箱跟踪
四、性能指标：
激活时间
≤5 min
姿态和航向
静态初始化时间
30 s
姿态精度
< 0.2 deg, 1
航向精度
< 0.5 deg, 1
陀螺仪
零偏
≤1 deg/h
零偏稳定性
≤0.2 deg/h
零偏重复性
≤0.2 deg/h
非线性
≤200 ppm
角度分辨率
1.44″
加速度计
零偏
≤50 µg
零偏稳定性
≤50 µg
零偏重复性
≤50 µg
测量范围
航向角
±180 deg
横滚角
±180 deg
俯仰角
±90 deg
角速度
±100 deg/s (可定制)
加速度
±10 g（可定制）
IMU带宽
≥70hz
可靠性（预期）
10 Kh MTBF
接口特性
电源
9~36 VDC, ≤15 W
电气接口
RS232/RS422
数据更新率
100 Hz @ baud rate
使用环境
工作温度
-45°C ~ +60°C
存储温度
-50°C ~ +70°C
振动
6 g @ 20~2000 Hz
冲击
30 g, 11 ms, 1/2 Sine
物理特性
尺寸
200 × 172 ×116mm
重量
≤5 kg
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