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汽车起重机一般由二类底盘改装，除底盘外，汽车起重机还包括取力部分、起重操纵室、起重装置、回转装置、支撑装置、电气设备和液压系统等部分。
取力部分用来将发动机的动力传到起重装置和回转装置，主要包括取力器及其操纵机构。动力一般从变速器或分动器输出。
起重操纵室位于转台之上，便于驾驶员进行起重操作，改善其工作条件。操纵室内部布置有各种操纵装置、指示装置等。
起重装置是汽车起重机的工作装置，用来完成货物的吊起和降落作业，主要包括提取装置（如吊钩、抓斗等）、起升机构（钢丝绳、滑轮组、起重绞车等），起重臂及其变幅机构和伸缩机构，它们位于转台之上，可随转台一起回转。
回转装置用来完成货物的转动作业，包括转台（其上装有起重臂、起重铰车及起重操纵室等）、回转机构及其驱动装置等。
支撑装置用来保证起重作业时载荷刚性地传给支承面，减轻汽车悬架、车桥及轮胎的负荷，并且增加汽车稳定性。包括支腿及其附属装置。
电气设备包括起重部分上的照明、信号和操纵室内的音响、风扇、指示装置等。
液压系统借助发动机动力实现对各种装置的控制，由液压泵、操纵阀、溢流阀、液压缸和管路等部分组成。
转台、起重臂、伸缩机构、回转机构、起重机构、变幅机构、操纵室及操纵机构、安全装置等可以绕回转支承做回转运动的部分，又称为上车部分，是起重机的主要工作装置。汽车底盘、副车架及支腿、取力装置、下车操纵机构等，又称为下车部分。上车和下车两部分通过回转支承和中心回转接头连接。