舞蹈机器人主要的作用是供人观赏，为人解忧。为了增加可观赏性，我们设计了轮式双足分离式机器人。双腿关节采用4个CDS5500舵机,能够可靠地负载起手臂和身躯。控制器放在双腿之上，用以充当机器人的身躯，手臂安装在控制器两侧；利用舵机调试程序对舞蹈机器人的每个动作进行编排、采样，最后将一个个动作连贯起来编译，在团队的共同努力下完成了跳舞机器人。舞蹈机器人采用的是MultiFLEX™2‐PXA270控制器，该控制器具备520MHz、32 位的高性能嵌入式处理器和Linux 操作系统，运算处理能力强大，控制器具有12 路双向可设置通用IO 接口，8 路10 位精度的AD 接口，具有RS‐422 总线接口、RS‐232 接口，可以很方便地连接扩展模块。功耗只有2 瓦，体积小巧，可以直接放入仿人机器驱体内。机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元。它具备位置、温度、速度、电压反馈，较宽的供电范围，高达1M的通讯波特率，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简单位置控制场合。 机器人由人形机械结构、控制器、电源系统等模块组成。自由度为10自由度，高36cm，肩关节离地高度30cm；机器人投影尺寸23*15cm，整体重量3.2kg。 为了使舞蹈机器人能够完成复杂的动作，它的每个手臂都使用4个CDS5500 机器人舵机，有四个自由度,可以完成较为复杂的动作。 每条腿都使用两个CDS5500数字电机，在稳定地负载起身体手臂的同时又能够做出适当的俯仰动作。 随着社会的进步和生活水平的不断提高，人们对传统的娱乐方式产生了厌倦，对娱乐也有了新的认识和更高的追求。为了满足人们的需求，我们设计了会跳舞的机器人，它不仅可以填补老人们的空虚与无聊，更满足了青年和儿童的好奇心，同时也能激发他们对新科技的认识和再创造。这款舞蹈机器人受到了许多人的喜爱，适合用于