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《五王醉归图》明末以来的收藏者非常明确：朱尚宾、王麟郭、王永吉、梁清标、耿昭忠、耿嘉祚（经考据半古轩书画印是其藏印）、乾隆、嘉庆、溥仪、卢芹斋、杜博思、美籍德国人侯世泰。特别是梁清标、耿昭忠都是清初公认眼力好的收藏家。直到2007年侯士泰去世，才由候氏家族将此卷拿出在香港佳士得于2009年第一次拍卖，当年是4658万港元成交，在当时以是一件天价作品了。
任仁发存世的画作约有21件，均为海内外博物馆或私人收藏。见历代著录的有十二件，其中，《二马图》卷、《出圉图》卷、《张果老见明皇图》卷藏于北京故宫博物院；页三十帧藏于台北故宫博物院。
这幅画描绘的是唐朝临淄王李隆基、宋王李宪、申王李撝、岐王李范与薛王李业花萼楼宴罢醉归的情景。此卷现存的面貌除了包首破损被更换过，其余大多保留了清宫原来的装裱。此卷曾由宣统帝溥仪于1922年以赏赐溥杰为名，偷运出宫，由天津转长春伪满皇宫，事称“小白楼事件”，而在同一日被赏赐名单中，还包含了宋徽宗《摹张萱虢国夫人游春图》这件国宝级文物，由此可见这一批赏赐作品的珍贵性。此后数年，这幅图卷先后辗转“琉璃厂八仙”博闻簃经理郝葆初与卢芹斋及女婿杜伯秋之手，并被带往美国。