如果单独调整与位置相关的增益，而没有通过设置与速度控制相关的增益来 保证响应的安全性，则系统会不稳定。若要改善整个位置控制系统的响应状 况，请确保速度控制环的响应安全可靠。
增益自动设置
伺服控制器具有以下两个功能，它们可以自动检测负载的状态。
•脱机自动调节 •联机自动调节
脱机自动调节
脱机自动调节会自动检测惯量比、摩擦系数以及共振频率，并相应地设置基 本增益。
请如下所示根据系统类型设置SEt-69。
系统类型 SEt-69
低刚性（皮带） 20
中等刚性 30
高刚性（滚珠螺杆） 45
脱机自动调节的执行过程如下所示。
1. 自动执行脱机自动调节（USr-02>。
2. 自动设置惯量比和系统增益。
3. 自动设置5个不同的基本增益。
4. 将改善控制器的响应状况。
SEt-58的第三个数字处设置的值表示100 RPM。 例如，如果设置的值为8，则表示800 RPM。 转速可在脱机自动调节时设置。
用户可直接设置惯量比（SEt-66)。
联机自动调节
当负载在操作过程中不断变化时，可使用联机自动调节。联机自动调节会根 据负载的状态不断更改增益值，以便即使在负载状态发生变化时也能维护系 统的响应特性。