西门子控制器模块SR20 6ES7 288-1SR2O-OAAO
S7-200 SMART，CPU SR20，标准型 CPU 模块，继电器输出，220 V AC 供电，12 输入/8 输出。
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发布人：康葵 （销售经理）发布
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自整定序列
确定了滞后值和偏差值之后，就会开始执行自整定序列。
初始输出阶跃应用到回路输出后，就会开始整定过程。
输出值的这一变化会导致过程变量值产生相应的变化。 当输出的变化使 PV
远离设定值以至于超出滞后区范围时，自整定器就会检测到过零事件。
每次发生过零事件时，自整定器将反方向改变输出。
整定器会继续对 PV 进行采样，并等待下一个过零事件。 要完成序列，整定器总共需要
12 次过零事件。 所观察到的峰峰 PV
值幅值（峰值误差）和过零发生时的速率与控制过程的动态特性直接相关。
在自整定过程一开始，会适当地调节输出阶跃值，促使 PV
的峰峰值更接近想要得到的偏差值。
一旦做出调整后，新的输出阶跃值将写入回路表的“实际阶跃大小”字段 (ASTEP)。
如果两次过零事件之间的时间超出过零看门狗间隔时间，则自整定序列将以出错终止。
过零看门狗间隔时间的默认值为两小时。
下图显示了一个直接作用回路的自整定序列过程中输出和过程变量的变化情况。 使用
PID 整定控制面板启动和监视整定序列。