1、货架
货架的设计是立体仓库设计的一项关键内容，它直接影响到立体仓库面积和空间的利用率。
货架形式：货架的形式有很多，而用在自动化立体仓库的货架一般分为：钢结构，轻型货架，中型货架，模具货架，贯通式货架，悬臂式货架、穿梭式货架、流利式货架，移动密集柜等。设计时，可根据货物单元的外形尺寸、重量及其它相关因素来合理选取。
货格的尺寸：货格的尺寸取决于货物单元与货架立柱、横梁（牛腿）之间的间隙大小，同时，在一定程度上也受到货架结构型式及其它因素的影响。
2、堆垛机
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。
堆垛机形式的确定：堆垛机形式多种多样，包括单轨巷道式堆垛机、双轨巷道式堆垛机、转巷道式堆株机、单立柱型堆垛机、双立柱型堆垛机等等。
堆垛机速度的确定：根据仓库的流量要求，计算出堆垛机的水平速度、提升速度及货叉速度。
其它参数及配置：据仓库现场情况及用户的要求选定堆垛机的定位方式、通讯方式等。堆垛机的配置可高可低，视具体情况而定。
3、输送系统
根据物流图，合理选择输送机的类型，包括：辊道输送机、链条输送机、皮带输送机、升降移载机、提升机等。同时，还要根据仓库的瞬时流量合理确定输送系统的速度。
4、其它辅助设备
主要根据仓库工艺流程及用户的一些特殊要求，可适当增加一些辅助设备，包括：手持终端、叉车、平衡吊等。
五、初步设计控制系统及仓库管理系统（WMS）的各功能模块
根据仓库的工艺流程及用户的要求，合理设计中控系统及仓库管理系统（WMS）。中控系统及仓库管理系统一般采用模块化设计，便于升级和维护。
六、仿真模拟联调系统
对整套系统进行仿真模拟，可以对立体仓库的贮运工作进行较为直观的描述，发现其中的一些问题和不足，并作出相应的更正，以优化整个AS/RS自动仓库系统。
七、进行设备及控制管理系统的详细设计
八、将自动化仓库系统信息录入WMS系统进行维护，准备测试生产。
